穆加贝于1924年2月21日出生于罗德西亚（津巴布韦旧称）索尔兹伯里市（现首都哈拉雷旧称）北方小镇库塔玛。穆加贝出身于普通农民的天主教家庭。
1949年，穆加贝前往南非福特海尔大学攻读历史和英国文学，并受到马克思主义的影响，决定投身独立事业。福特海尔大学当时是南非唯一招收黑人学生的高等学府，培养出一代黑人菁英，包括已故南非民权领袖曼德拉，两人成为非洲民族解放运动的“双子星”。1957年，加纳成为第一个英国在非洲殖民地首个获得独立的国家后，许多非洲青年慕名而来，穆加贝也到加纳任职教师。在担任教师期间，穆加贝认识了第一任妻子萨丽·穆加贝，两人很快便结了婚。期间，穆加贝和担任秘书，年纪小他41岁的格雷丝发生婚外情。萨丽·穆加贝于1992年1月27日辞世。1996年，穆加贝迎娶格雷丝为第二任妻子。
2019年4月起，穆加贝一直在新加坡一家医院接受治疗。同年9月6日，罗伯特·穆加贝在新加坡的医院里病逝，享年95岁。当天津巴布韦政府追授穆加贝“国家英雄”称号。穆加贝的国葬仪式于当地时间9月14日在津巴布韦首都哈拉雷的国家体育馆内举行，之后穆加贝将被安葬在哈拉雷国家英雄墓的一座专属陵墓中，但由于陵墓尚未完工，穆加贝不会被立即下葬。 2019年9月26日，津巴布韦信息部长尼克·曼格瓦纳（Nick Mangwana）突然宣布政府取消了修建陵墓的方案，并表示穆加贝最终将被埋葬在他的家乡兹温巴区（Zvimba）库塔玛村（Kutama）的农庄内，而不再是国家英雄公墓的陵墓，以“尊重死者家属的意愿”。安葬典礼于9月28日在穆加贝家族的农庄庭院中举行。